碼垛機在包裝機械行業中可以說體積比較大的，特別是今天我們要給大家分享的碼垛機機器人。我們平時看它運轉覺得它就像是一個龐大的機器人一樣，那么碼垛機器人結構到底復不復雜呢？我們今天會給大家一個說法。

與通用型機器人不同，碼垛機器人有獨特的作業特點：搬運物料實現空間內的平移和水平面內的旋轉，無需進行物料的翻轉，因而采用了獨特的結構。下面以KUKA的ICR180—2PA為例，對一般所采用的碼垛機器人結構形式進行分析。

KR180—2PA最大負載總質量為180kg，采用4軸鉸鏈式結構，由6部分組成：基座、腰轉部件、大臂、小臂、腕部和工具法蘭，由JT1、JT2、JT3和JT4共4個關節驅動。其中，JTl驅動腰部轉件實現回轉運動，JT2和JT3分別驅動大臂和小臂的擺動，JT4驅動工具法蘭旋轉。各關節由交叉滾子軸承承載，利用交流伺服電機+精密RV減速器驅動。

根據物料形狀特點，可以在工具法蘭配置不同的抓手。機器人末端工具法蘭的位置，通過控制JT1、JT2和JT3關節來實現；末端工具法蘭的姿態，則通過控制JT1和JT4關節的轉動來保證；在腕部姿態的控制上，采用了獨特的結構。通過兩組平行四連桿傳動，實現了JT4軸線與JT1軸線始終保持平行，使腕部始終保持垂直于地面的姿態。

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